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scara机器人 scara工业机器人的工作原理

2019/6/9 10:38:28
scara机器人 scara工业机器人的工作原理  

       scara机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人░,SCARA机器人被广泛应用于塑料工业•●、汽车工业•●、电子产品工业•●、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作░,下面安昂小编讲解下scara工业机器人的工作原理。

 

SCARA机器人3个旋转关节░,其轴线相互平行░,在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节░,用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2░,及移动关节的位移z决定的░,即p=f(φ1,φ2,z)░,如图所示。这类机器人的结构轻便•●、响应快░,例如Adept1SCARA机器人运动速度可达10m/s░,比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位░,垂直方向进行装配的作业。

 

SCARA机器人具有四个轴和四个运动自由度░,(包括沿X,Y,Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度)。SCARA系统在x,y方向上具有顺从性░,而在Z轴方向具有良好的刚度░,此特性特别适合于装配工作░,例如将一个圆头针插入一个圆孔░,故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件;SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构░,类似人的手臂░,可以伸进有限空间中作业然后收回░,适合于搬动和取放物件░,如集成电路板等。

 

它的第一个轴和第二个轴具有转动特性░,第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同░,制造成相应多种不同的形态░,并且一个具有转动•●、另一个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状░,决定了其工作范围类似于一个扇形区域。

 

       小编把scara工业机器人的工作原理讲解完了░,希望对小伙伴们有帮助哦。

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